Derotator polja

Priročniki krmilnik SP MINI 52-70 

 Attach::spmini.pdf
 Attach::spmini-manual.pdf

Planetni reduktor je GPL 42 4:1 

 Attach::GPL03.pdf

Motor ZSS 42/1 

 Attach::zss-19.pdf

Nove konstante za servo derotatorja 

 Revision 1.55  2010/09/09 14:06:59  bojan
 Popravek konstant za derotator polja. Spremenil tudi ukaz 
 $ tx pid tau_p beta_p
 za nastavljanje in testiranje parametra on line.

 #define MICROSTEP   10.0
 #define POLJE_KORAK -0.744828  // izracunano prestavno razmerje 1:435 je ok.
 #define TAU_P	     46.0 
 #define BETA_P	      0.957

Konstante za hitrosti maksimalne motorjev 

 #define MAXSLEW_AX0 1.3  // najvecja hitrost v st/s samo ta paramneter se spreminja
 #define MAXSLEW_AX1 1.3
 #define MAXFREQ_AX0		(MAXSLEW_AX0 * 3157 * MICROSTEP)
 #define MAXFREQ_AX1		(MAXSLEW_AX1 * 2409 * MICROSTEP)
 #define MAXFREQ_AX2		19000	   // 
 #define MAX_FREQ_INC	(13.0*MICROSTEP)      // najvecji inkrement v frekvenci

Prestavno razmerje polža je 435!

  • Prestava polz 1:425 (ne drzi!)
  • Prestava motor+reduktor 4:1 +motor 1000 = 4000 korakov za obrat (drži preverjeno)

Skupna prestava 1744000 (436*4000) 1 korak v " je 0.7431 bd

Števec kota derotatorja

Pozor, pri vklopu DDS ja za os POLJE stevci skocijo za en korak nazaj (mogoce kdaj tudi naprej, ne vem?), stevec iz nic dobi vrednost 16777215 to je FFFFFF ! Glej kontrolni izpis: 

 Restart DDS generatorjev
 Derotator clear
 derotator = 0
 Kontrola derotator vrednost=0  OK.
 derotator = 0
 P_now=0.000000
        kontrol byte os 0:
        kontrol byte os 1:
        kontrol byte os 2:
 Update servo: CONTROL_ENABLE
 MIRUJE ZAKLENJEN RA=22:33:21.12 DEC=36:23:49 A=279:56:26.54 H=44:57:00 
 derotator = 16777215
 P_now=3552.822274
        kontrol byte os 0:DIR   ENABLE
        kontrol byte os 1:ENABLE
        kontrol byte os 2:DIR   ENABLE

bd

To je tribajtni komplement, treba je naredit tole, potem pa je vredu: 

 if(s.derotator_count > 0x7FFFFF)
   s.derotator_count |= 0xFF000000;

bd

Servo za derotator deluje

bd

Prestavno razmerje

navedeno spodaj, ne drzi. En obrat osi na reduktorju motorja je tocno 4000 korakov, prestava zobnika ni 425 ampak nekaj vec?

bd

  • Tip sklopke je GERWAH EK/GS-9
  • Motor ZSS 42/1.200.1.2 prirocnik
  • Prestava polz 1:425, 4:1, motor 1000 = 1700000
  • Meritev osi rotacije polja